Ο Σωτήρης Σταυριανάκος γεννήθηκε τον Ιανουάριο του 1941 στο Σκουτάρι της Λακωνίας. Σε ηλικία 20 ετών κατετάγη στη Σχολή Ευελπίδων από όπου αποφοίτησε με το βαθμό του ανθυπολοχαγού Μηχανικού. Την εποχή όπου πραγματοποιήθηκε η εισβολή στην Κύπρο ο Σταυριανάκος υπηρετούσε ως λοχαγός του Μηχανικού σώματος στο στρατόπεδο της Ελληνικής Δυνάμεως Κύπρου στο Γερόλακκο.