Βρισκόμαστε στην Ανδρούσα του νομού Μεσσηνίας. Το Κάστρο της Ανδρούσας είναι μεσαιωνικό κτίσμα του 13ου αιώνα τα ερείπια του οποίου διασώζονται σε σχετικά καλή κατάσταση στην Ανδρούσα Μεσσηνίας, 21 χιλιόμετρα από την Καλαμάτα. Βρίσκεται χτισμένο σε μικρό λόφο και εποπτεύει όλο τον κάμπο της περιοχής.
Σήμερα χρησιμοποιείται για διάφορες εκδηλώσεις. Το πιο αξιοσημείωτο στην ιστορία του κάστρου είναι ότι υπήρξε έδρα της περιβόητης Εταιρείας των Ναβαρραίων που ήταν οι τελευταίοι Φράγκοι κυρίαρχοι του Πριγκιπάτου της Αχαΐας. Το κάστρο χτίστηκε από τον πρίγκιπα της Αχαΐας και Βαρώνο της Καλαμάτας Γουλιέλμο Β’ Βιλλεαρδουίνο (τον επονομαζόμενο και «Καλαμάτα» ή «Μακρυδόντη») κάποια στιγμή μετά το 1250. Η χάραξή του κάστρου ακολουθεί τη μορφολογία του εδάφους και η κάτοψή του είναι τραπεζιόσχημη.
Τα τείχη ενισχύονται περιμετρικά με πύργους (τετράγωνους, στρογγυλούς ή πολυγωνικούς). Στη σημερινή μορφή του κάστρου δεν αναγνωρίζεται εύκολα η ύπαρξη εσωτερικού περιβόλου, ενώ τμήμα του βόρειου και σχεδόν το σύνολο του δυτικού τμήματος των τειχών έχει καταστραφεί. Σε καλύτερη κατάσταση σώζονται η βόρεια και η ανατολική πλευρά του τείχους διαρθωμένες με τυφλά αψιδώματα επί των οποίων εδραζόταν ο περίδρομος του κάστρου. Τα τόξα τους είναι οξυκόρυφα και ορισμένα από αυτά κοσμούνται με περίτεχνο κεραμοπλαστικό διάκοσμο στα εξωράχιά τους. H τεχνική αυτή με τις αψιδωτές καμάρες ήταν γνωστή από την αρχαιότητα και η σκοπιμότητά της ήταν η ενίσχυση των τειχών σε συνδυασμό με εξοικονόμηση οικοδομικού υλικού. Και σε άλλα κάστρα είναι εμφανής η τεχνική αυτή (π.χ. στο γειτονικό κάστρο Πηδήματος) αλλά στο κάστρο της Ανδρούσας έχουμε το μεγαλύτερο σωζόμενο μήκος αψιδωτής τοιχοποιίας αυτού του τύπου. Τα τείχη ενισχύονται κατά διαστήματα με πύργους διαφόρων σχημάτων. Διατηρούνται σήμερα πέντε πύργοι και τα ίχνη άλλων δύο. Οι τρεις πύργοι είναι διαμορφωμένοι σε δύο επίπεδα εκείνο του εσωτερικού εδάφους και εκείνο του περιδρόμου.
Ο ογκώδης πύργος που υψώνεται στην νοτιοανατολική γωνία είναι η παλιότερη οχυρωματική κατασκευή του κάστρου και πιθανότατα λειτουργούσε ως ακροπύργιο (donjon/keep). Τα τείχη και οι υπόλοιποι πύργοι προστέθηκα μεταγενέστερα. Μεγάλο τμήμα της ανατολικής πλευράς ανήκει πιθανότατα σε μια φάση του 14ου αιώνα, ενώ το βόρειο τείχος με τους πύργους που το ενισχύουν φαίνεται ότι ξανακτίστηκε τον 15ο αιώνα προκειμένου να προσαρμοστεί στις ανάγκες της νέας αμυντικής τεχνολογίας των πυροβόλων όπλων, όπως φαίνεται από τις μικρές κανονιοθυρίδες στα βορειοανατολικά, τον βόρειο και τον βορειοδυτικό πύργο.
Ο βορειοδυτικός πύργος είναι σχετικά «ξεκομμένος» από τα υπόλοιπα απομεινάρια του κάστρου και βρίσκεται ανάμεσα σε σπίτια του χωριού. Είναι ο μόνος πύργος που έχει και τρίτο επίπεδο. Πιθανότατα και ο νοτιοανατολικός πύργος (ο ακρόπυργος) είχε τρίτο επίπεδο αλλά δεν σώζεται. Η κεντρική πύλη του κάστρου σήμερα δεν διατηρείται. Υποθέτουμε ότι βρισκόταν στην δυτική πλευρά, εκεί που σήμερα υπάρχουν σπίτια του χωριού. Δευτερεύουσα πύλη διατηρείται δίπλα στον νοτιοανατολικό πύργο, ενώ υπάρχουν υποψίες για πύλη που προστατευόταν με προτείχισμα κοντά στον βόρειο πύργο και για μία ακόμα στην νότια πλευρά. Το 2012 υλοποιήθηκε το έργο «Αναστήλωση και αποκατάσταση ανατολικού τμήματος τειχών κάστρου Ανδρούσας» με αυτεπιστασία από την Εφορία Αρχαιοτήτων Μεσσηνίας.