Το Κάστρο του Μίλα είναι κτισμένο σε υψόμετρο 295 μέτρων και βρίσκεται σε απόσταση 2-3 χιλιομέτρων βορειοανατολικά του ομώνυμου χωριού. Απέχει 7 χιλιόμετρα από τον Μελιγαλά και η θέα από το σημείο είναι καταπληκτική.
Το άγνωστο κάστρο της Μεσσηνίας που πολέμησε ο αρχιστράτηγος Πελοποννήσου Θεόδωρος Κολοκοτρώνης